有五种训练模式：被动模式、主被动模式、主动模式、处方模式和轨迹编辑模式；每种款模式都有对应的游戏进行训练。                                

被动模式：适用于早期患者训练，治疗师可设置180s的日常活动的动作，作为患者训练的手法轨迹，系统可根据治疗师设置运动轨迹带动患者进行反复、持续和稳定的上肢运动训练。                                

主被动模式：系统可以调节机械臂对患者上肢各个关节的引导力，患者可利用自身力量，完成游戏训练，激发自身残余肌力。                                

主动模式：患者可带动机械臂进行任意方向的运动，治疗师可根据患者情况，选择相应的情景互动游戏，进行单关节或者多关节的训练提高患者训练的主动性，加快康复进程。                                

处方模式：处方模式更加偏向于日常生活能力的训练如梳头、进食等，治疗师可以选择相应的训练处方，使患者快速进行训练，提高患者日常生活的能力。                                          

轨迹编辑：治疗师可添加想要患者完成的动作轨迹，在轨迹编辑界面按照执行顺序添加需要训练的关节、关节运动角度等参数，让患者按照编辑后的轨迹执行训练，增加训练方式的多样化。